大型横走三轴伺服机械手

一、大型横走三轴伺服机械手特点：

1、AT系列机械手用于400-4000Ton的各型塑胶射出成型机，为3轴AC伺服驱动。成品臂为取出产品及水口，上下手臂结构均为双节式；取出时间
2、1.5sec，全循环时间12sec，zui大载荷100kg（含成品和治具）。应用于快递取出或是多样取出的应用，特别是长形状的产品如汽车保险杠、门板、饰条等。

3、刚性强，横行于引拔轴均采用钢制结构配合高精密直线线性滑轨，可以承受高负荷与高速运动，耐久使用寿命长。采用精密级星齿轮减速机，重复精度达±0.15mm。

4、采用高刚性线性滑轨及铝合金构梁，特殊设计的皮带倍速机构，大幅度的缩短上下手臂的结构高度，只需一半的行程即可达到全行程。除了可增加上下行程速度及稳定度，并且可配合厂房高度低之场所。

5、自动检测气源压力是否足够，如果压力不足会自动警报。

6、可配合动定模取出，固定倒角90度。

7、预留气压管路与检测记号，标准预留3组夹抱回路与2组真空吸取回路、可做吸夹抱等治具取出应用，可应付各种成品多样化的去处。

二、核心原理：大型横走三轴伺服机械手为何能“指哪打哪”？

顾名思义，“大型”指其负载和臂展大；“横走三轴”是其运动模式；“伺服”是其精准控制的灵魂。其工作原理可以拆解为三个核心部分：

1. 三轴运动解析（它的“行动自由”）

X轴（横走轴）：机械手整体在一条长长的横梁上左右移动。这是其主要的行进轨道，决定了它的工作范围宽度。

Y轴（引拔轴）：手臂本身进行伸缩运动，像人的手臂一样伸出和缩回，用于深入机器内部取件。

Z轴（上下轴）：整个手臂组件或末端治具做上下升降运动，用于适应模具的高度和放料高度。

通过这三个轴的线性组合运动，机械手末端可以在一个巨大的长方体空间内到达任何一点。

2. “伺服系统”——精准控制的“大脑与肌肉”

这是实现高精度、高速度的关键。每个轴都由一套独立的伺服系统驱动，包括：

伺服电机：作为“肌肉”，提供动力。它与普通电机的区别在于，可以精确控制位置、速度和转矩。

伺服驱动器：作为“神经中枢”，接收控制器的指令，精确地指挥电机转多少角度、以多快速度、用多大力量。

编码器：安装在电机上，作为“感官”，实时反馈电机实际的位置和速度给驱动器，形成闭环控制，确保动作分毫不差。

3. 程序控制——预设的“行动剧本”

所有的动作序列、位置点、速度、时序都通过教导器（手持编程器） 预先编写并存储在控制器中。工作时，控制器就像导演，按剧本（程序）指挥三个轴的伺服系统协同工作，完成一套复杂的取放动作。

三、操作使用方法：从入门到精通

操作这样一台大型设备，安全永远是一位的。请务必遵循以下流程：

第一阶段：开机前准备与检查

1、安全确认：

检查工作区域内有无人员或障碍物。

确认机械手与主机（如注塑机）的安全联锁信号正常有效。

按下紧急停止按钮，确认其功能正常。

2、机械与气路检查：

检查各轴轨道是否清洁，有无磨损。

检查气管、电缆有无破损或缠绕。

确认真空发生器等气路元件工作正常。

电源接通：合上主电源开关，启动控制系统。

第二阶段：原点复归与手动操作

1、原点复归：这是至关重要的第一步。开机后，系统不知道各轴的实际位置，必须执行“原点复归”操作，让机械手移动到一个预设的机械零点位置，从而建立整个运动坐标系。（通常由“原点模式”下的专用按钮一键完成）

2、手动模式调试：

使用教导器，切换到“手动”或“教导”模式。

通过教导器上的X、Y、Z轴的方向键，可以点动控制机械手缓慢移动。

在此模式下，可以测试真空吸盘等末端执行器是否正常工作。

第三阶段：程序教导与设定（核心技术）

1、新建/选择程序：在教导器上选择一个空的程序位或已有的程序。

2、记录位置点：

使用手动模式，将机械手移动到一个关键位置（如取料点）。

按下教导器上的 “教导” 或 “记录” 键，将该点的X、Y、Z坐标存入程序。

3、编辑动作序列：依次记录所有关键点，如：待机位 → 模具上方安全位 → 深入取料位 → 上升位 → 横移位 → 下降放料位 → 上升回安全位。

4、设定动作参数：为每个移动指令设置合适的速度、加减速时间，并为取放动作插入信号输出（如触发真空）和等待信号（如等待注塑机开模完成）。

第四阶段：自动运行与监控

1、模式切换：将教导器或主控板上的模式开关切换到 “自动” 模式。

2、启动循环：按下“启动”按钮，机械手将开始按照编好的程序，周而复始地工作。

3、运行监控：操作人员需在旁监视几个循环，确认运行平稳、无干涉、取放位置精准。特别注意与主机设备的配合时序是否正确。

第五阶段：日常维护与保养

每日：清洁导轨，检查气源压力。

每周/每月：检查轨道螺栓是否松动，为直线导轨和滚珠丝杠加注润滑脂。

定期：检查皮带或同步带的张紧度，清洁伺服电机和驱动器散热风扇。

四、核心优势总结

高效率：24小时不间断工作，大幅缩短生产周期。

高精度：伺服控制确保产品质量稳定，良品率高。

高灵活性：通过修改程序即可适应不同模具和产品，换模快速。

高安全性：将工人从危险、重复的劳动中解放出来。